昆達里尼 kundalini，梵語：कुण्डलिनी，原義是「捲曲」的意思，西藏人稱為「拙火」，像蛇捲曲成三圈半，潛在於脊椎骨底部三角骨的位置(底輪)，這塊骨頭稱為薦骨（聖骨 Sacrum），拉丁文 “Os Sacrum”表示這是身體聖潔、神聖的部分，由於這塊骨頭有超自然的力量，埃及人也重視這塊骨頭獨特能量的位置。

拙火瑜伽是通過特別的呼吸法，可以開啟這股神祕的身體潛能。後來展轉傳到印度的某位錫克教大師手上，把這套呼吸瑜伽，結合錫克教Guru Nanak的梵唱冥想法，於是集合體式、呼吸、手印、唱咒、冥想五種元素於一身的「昆達里尼瑜伽」由此誕生。

但Kundalini Yoga一直是密傳，直到傳到Yogi Bhajan，他在1968年來到美國社會，他預見了人類生活在未來科技上將面臨急遽的變遷，互聯網誕生令人類變得更忙碌且充滿壓力，面臨更多的混亂及選擇，因此Yogi Bhajan決定將昆達里尼瑜珈公開，來協助人們鍛鍊身體能量，發展心靈覺知，體會瑜珈帶來的健康、喜悅與清明。

Kundalini Yoga被認為是最有效、安全地喚醒能量，平衡脈輪，打開氣感的功法。透過體式的鍛練來增強肉體的健康，呼吸法來打通經脈，用冥想來清理潛意識，安全且快捷地達到靈性境地，所以又稱為「覺醒瑜伽」。